Глубина

Анатолий Сагалевич, 2017

Его называют «подводным Гагариным». Он провел свыше четырех тысяч часов в океанских глубинах. Его фраза «Любовь – это полет», сказанная другу, режиссеру Джеймсу Кэмерону, определила сюжет легендарного фильма «Титаник», все подводные съемки для которого были выполнены под его руководством. Он возглавлял экипаж глубоководного обитаемого аппарата «Мир-1» при погружении в точке географического Северного полюса в 2007 году. Именно он установил на дне Северного Ледовитого океана Государственный флаг России. В этой книге легендарный исследователь морских глубин Герой Российской Федерации Анатолий Михайлович Сагалевич рассказал о создании всемирно известных аппаратов «Мир», об исследовании и съемках вместе с компанией IMAX корпуса «Титаника», о работе и дружбе с Джеймсом Кэмероном, о тайнах подводных и политических, о погружениях на дно Байкала, в ледяные воды Арктики, на затонувшие корабли и подлодки и о том, что на самом деле скрывает ГЛУБИНА.

Глава первая

Магия глубины

По мере того как я погружался в глубины, я понимал, что сталкиваюсь с миром, жизнь которого почти так же неизвестна, как жизнь на Марсе.

Вильям Биб, первый исследователь глубины из батисферы

Бескрайний бушующий Океан… Сегодня три человека из шестимиллиардного населения земного шара находятся на глубине 5000 метров в Центральной Атлантике. В этот момент только им подвластно необычное ощущение глубины, ибо во всем огромном Мировом океане сейчас на этой глубине нет больше никого. Их отделяет от водной среды тонкая стальная стенка обитаемой сферы глубоководного аппарата. Три иллюминатора дают возможность им вести непосредственные наблюдения за всем происходящим за бортом.

Люди не испытывают воздействия давления, которое за бортом сейчас равно 500 атмосферам. Только на центральный иллюминатор на этой глубине воздействует сила более 160 тонн, что соответствует весу четырех тяжелых танков. А ведь иллюминатор сделан из акрилового стекла и имеет внутренний диаметр 200 миллиметров. Но люди в безопасности, ибо и обитаемая сфера, и другие конструктивные элементы рассчитаны и испытаны со значительным превышением максимальной рабочей глубины аппарата. Люди даже забыли, где они находятся: они всецело поглощены происходящим за иллюминаторами. Они как будто слились с природой…

Однако ощущение глубины подсознательно присутствует в течение всего погружения, начиная с закрытия люка и посадки на дно до расставания с донным ландшафтом и всплытия на поверхность. И даже после открытия люка и встречи с друзьями и коллегами на борту судна это необычное чувство продолжает жить в тебе…

А когда позади уже сотни погружений и тысячи подводных часов, ты чувствуешь, что ощущение глубины постоянно с тобой: и в твоей работе, и в общении с окружающими людьми, друзьями, близкими… Оно — в твоей жизни и, конечно же, требует обновления.

Поэтому далее следуют новые погружения, новые откровения на больших глубинах, приносящие не только огромное удовлетворение, но и новизну ощущений, даваемых этим емким понятием — «ГЛУБИНА»…

От батисферы до современных глубоководных аппаратов

Двадцатый век заслуженно назван Веком космоса и океана. Именно в минувшем столетии человек сделал прорыв в космос. После первого полета Юрия Гагарина сотни обитаемых космических кораблей посетили ранее неизведанное человеком пространство. Были совершены выходы в открытый космос. Он стал доступен не только профессионалам — космонавтам, ученым, — в космос полетел первый пассажир.

Столь же грандиозный прорыв был сделан в двадцатом веке, особенно в его второй половине, и в изучении Мирового океана, занимающего около 70 % поверхности нашей планеты. Бурное развитие океанологической техники позволило в короткие сроки исследовать колоссальные по площади акватории. Стремясь в глубины океана, человек создавал все более совершенные технические средства, появились подводные обитаемые аппараты, приблизившие его к океанскому дну. Вошло в научный обиход понятие «гидрокосмос». Техническая мысль влекла жаждущее знаний человечество к проникновению все дальше во Вселенную и все глубже в неизведанные океанские просторы.

Первые погружения в глубокий океан были совершены с целью биологических исследований: человека интересовало, есть ли живые организмы на больших глубинах. Но узнать об этом можно было, лишь погрузившись в их естественную среду обитания и увидев все собственными глазами. Содружество американских ученых — биолога Вильяма Биба и инженера Отиса Бартона — привело к созданию батисферы — прообраза современных обитаемых аппаратов. Их батисфера была рассчитана на двух человек и погружалась на тросе, позволяя вести непосредственные визуальные наблюдения за подводными животными в толще воды до глубины 1000 метров и более. В 1934 году Биб и Бартон, погружаясь в районе Бермудских островов, достигли глубины 923 метра, что было абсолютным рекордом для того времени. В 1948 году Бартон опустился в батисфере уже на глубину 1496 метров, остающуюся до сих пор рекордной для обитаемых аппаратов этого класса.

26 октября 1948 года швейцарский ученый и инженер Огюст Пикар и французский биолог Теодор Моно совершили первое глубоководное погружение в автономном обитаемом аппарате. Это был батискаф «FNRS-2», опустившийся на глубину 1515 метров. Названную дату можно считать днем рождения подводных обитаемых аппаратов.

Изобретение батискафов стало настоящей революцией в области глубоководной техники. Несмотря на их крупные размеры и большой вес, человек смог погружаться на большие глубины, не будучи ограничен жесткой связью с поверхностью, свободно передвигаясь в толще воды и вблизи дна. Батискаф «FNRS-2» был сконструирован Огюстом Пикаром по принципу стратостата (еще в 1932 году он на стратостате «FNRS» достиг рекордной для того времени высоты 16,37 километра). Основным конструктивным элементом батискафа служила прочная стальная сфера, которая подвешивалась к огромному металлическому поплавку, заполняемому бензином. В ходе погружения бензин частично замещался водой, благодаря чему аппарат приобретал отрицательную плавучесть. Всплытие батискафа осуществлялось за счет сбрасывания твердого балласта — металлической дроби. Перемещение в горизонтальном направлении обеспечивалось двумя реверсивными электродвигателями, расположенными по бокам бензинового поплавка. Управлял балластной и движительной системами пилот, находившийся внутри обитаемой сферы. Аппарат был снабжен внешним освещением и системой подводной связи. Естественно, ни подводного телевидения, ни подводных фотокамер в то время не существовало.

Батискафы сыграли заметную роль в освоении океанских глубин. В 1954 году аппарат «FNRS-3», имевший расчетную глубину 4000 метров, опустился на 4050. Этот рекорд, установленный французами Ж. Уо и Р. Уильямом, продержался до 1959 года, когда оказался побитым во время погружения батискафа «Триест», созданного тоже Огюстом Пикаром. В «Триесте» была совершена целая серия погружений, завершившихся спуском в Марианскую впадину на глубину 10 916 метров; эту историческую миссию осуществили 23 января 1960 года швейцарский ученый Жак Пикар (сын Огюста Пикара) и американский офицер Дон Уолш. Рекорд «Триеста» остается непревзойденным до сих пор. Почему? Конечно же, в наше время создание глубоководного обитаемого аппарата (ГОА) с рабочей глубиной 11 000 метров не является технической проблемой. Однако строительство такого аппарата требует огромных финансовых затрат, которые должны быть оправданы в процессе последующей эксплуатации.

К сожалению, до сего дня в мире не нашлось ни одной организации или какого-либо мецената, которые захотели бы финансировать научный проект, позволяющий ученым заглянуть в потаенные уголки Мирового океана, в его желоба и впадины.

Если в 50-е годы основной целью большинства погружений было достижение рекордных глубин, то в 60-е, после покорения Марианской впадины, строительство обитаемых аппаратов нацеливалось уже на решение определенных практических или научных задач.

За всю историю глубоководных погружений в океане было создано всего одиннадцать аппаратов с рабочей глубиной 6000 метров и более. Три из них были сконструированы по типу батискафа, т. е. имели стальной поплавок, заполнявшийся легкой жидкостью — бензином, который обеспечивал плавучесть аппарата. Перед каждым погружением в поплавок закачивалось около 200 тонн бензина. Эти аппараты были тяжелыми и громоздкими. Восемь современных аппаратов-шеститысячников, построенных во второй половине 80-х годов и в начале XXI века, отличаются небольшими габаритами и весом, высокой маневренностью, практически полностью компьютеризированы.

Ключевым моментом, ускорившим разработку новой подводной техники, явилась гибель американской атомной подводной лодки «Трешер» в апреле 1963 года. Она затонула на глубине около 2500 метров. В создавшейся ситуации выяснилось, что в качестве единственного технического средства, способного осуществить поиск и обследование затонувшей лодки, пригоден лишь батискаф «Триест». Однако его подготовка и доставка к месту аварии заняла около двух месяцев. После нескольких безрезультатных поисковых погружений батискафу потребовался ремонт, и он был отбуксирован на американскую береговую базу. В дальнейшем появились проблемы с навигационной привязкой «Триеста» в режиме поиска: используемой сейчас навигационной привязки по донным гидроакустическим маякам в то время не существовало. Была применена система маркировки пройденных маршрутов с помощью разноцветных флажков, которые пилоты ставили на дно, используя манипулятор. Возникшие трудности подтолкнули ведущие фирмы США, связанные с подводной техникой, к разработке принципиально новых — малогабаритных и легких — подводных аппаратов, которые можно было бы транспортировать к месту работ на борту судна или самолетом. Главную роль в создании аппаратов нового поколения сыграло изобретение синтактика — твердого, плавучего, выдерживающего давление больших глубин материала, который представляет собой композит из стеклянных микросфер, соединенных пластичной эпоксидной смолой. Внедрение этого материала позволило строить подводные аппараты без громоздкого бензинового поплавка, в несколько раз снизить их вес и в два-три раза уменьшить габариты.

Технический прогресс в создании глубоководных обитаемых аппаратов проиллюстрирован на рисунке, показывающем схематическое устройство трех поколений аппаратов — от батисферы Вильяма Биба до современных глубоководных обитаемых аппаратов.

Судя по опубликованным данным, всего в мире было создано пять батискафов: два из них — «Триест-I» и «Архимед» — рассчитаны на максимальную известную в океане глубину — 11 000 метров, «Триест-II» — на 6000 метров, а «FNRS-2» и «FNRS-3» — на 2000 и 4000 метров соответственно. В течение 15 лет батискафы оставались единственными подводными техническими средствами, которые могли опускаться на 6000 метров и более. В 1984 году в Сан-Диего состоялось прощание с последним из батискафов — «Триестом-II». К этому времени Военно-Морскими силами США уже был подготовлен к эксплуатации шеститысячник современного типа — «Си Клифф»; его создание осуществлялось путем переоборудования старого аппарата с тем же названием: стальная прочная сфера была заменена на титановую и, конечно, заменены многие элементы систем. По существу, был создан новый аппарат.

В 1960–1970-е годы в мире действовало уже несколько десятков обитаемых аппаратов, способных погружаться — в зависимости от намечаемых целей — на глубины от 100 до 4500 метров. Однако эра батискафов к тому времени уже закончилась, а глубоководных аппаратов более высокого класса еще не было. Между тем в 80-е годы назрела потребность в обитаемых аппаратах с рабочей глубиной 6000 метров. В этих пределах находится около 98 % глубин океанского дна, и лишь 2 % составляют зоны океанических желобов и впадин. Поэтому создание аппаратов с рабочей глубиной 6000 метров позволяло решать большинство научных задач, в том числе исследовать открытые на дне океанов гидротермальные поля. Такие аппараты могли быть использованы и для прикладных целей — обследования и видеофотосъемки лежащих на дне объектов, подъема потерянных приборов, поисковых операций и т. д. Этими насущными потребностями и было обусловлено появление в 80-е годы пяти современных обитаемых аппаратов с рабочей глубиной 6000 метров.

Общая картина создания в мире подводных обитаемых аппаратов за период 1948–2012 годов отражена в таблице 1. Более чем из ста пятидесяти аппаратов лишь восемь были предназначены для погружения на 6000 метров и глубже.

Таблица 1. Глубоководные обитаемые аппараты, созданные в мире в 1948–2012 годах

В таблице 2 приведены самые глубоководные обитаемые аппараты: три из них построены по принципу батискафа в 50–60-е годы, пять — это современные ГОА, построенные в 80-е годы, аппарат «Яолонг» появился в 2012 году в Китае, а «Дипси Челленджер» — в 2012 году в Австралии.

Таблица 2. ГОА с рабочей глубиной 6000 метров и более

Технические характеристики шеститысячников — малогабаритных, легких и маневренных — даны в таблице 3.

Таблица 3. Технические данные современных ГОА с рабочей глубиной 6000 метров, построенных в 1980-е годы

В настоящее время эксплуатируются лишь пять таких аппаратов: французский «Нотиль», японский «Шинкай-6500» китайский «Яолонг» и наши отечественные «Миры». Сравнение их технических данных показывает несомненное преимущество ГОА «Мир», обладающих наибольшей энергоемкостью и высокой скоростью передвижения под водой, что очень важно с точки зрения эффективности использования глубоководных обитаемых аппаратов.

В США после выведения из эксплуатации в 1998 году «Си Клиффа» используется лишь заслуженный «Алвин», который был переоборудован на рабочую глубину 4500 метров в 1972 году из аппарата с рабочей глубиной 2000 метров, построенного в середине 60-х годов. В 2015 году «Алвин» переоборудовали на рабочую глубину 6500 метров. На сегодняшний день есть и более глубоководные аппараты — китайский «Jialong» рассчитан на 7000 м, одноместный «Deepsea Challenger» — на 11 000 м. На последнем совершил погружение в Марианскую впадину Джеймс Кэмерон. Однако по меркам 80-х годов XX века глубина в 6 000 метров была максимальной, и она достаточна для подводных исследований 98 % площади дна Мирового океана.

Таким образом, сегодня в мире имеются только восемь шеститысячников. Два из них — «Мир-1» и «Мир-2» — базируются на борту научно-исследовательского судна (НИС) «Академик Мстислав Келдыш». Эти аппараты прошли большой и интересный путь эксплуатации: от научных исследований в различных районах Мирового океана, поисков и обследований лежащих на дне объектов — до погружений с туристами и участия в съемках профессиональных видео — и кинофильмов. По признанию ученых и инженеров, «Миры» являются наиболее совершенными из всех на имеющихся сегодня ГОА. Ведущие зарубежные специалисты-подводники называют их аппаратами XXI века.

В этой связи вспоминаются некоторые встречи и первые погружения с зарубежными коллегами. В 1988 году научно-исследовательское судно «Академик Мстислав Келдыш» возвращалось из своего первого рейса в Атлантический океан. На обратном пути мы должны были зайти в Амстердам. Я направил приглашения посмотреть новые аппараты Жаку Пикару, Дону Уолшу, а также и Фрэнку Басби — крупнейшему американскому специалисту в области создания и эксплуатации обитаемых аппаратов. В Амстердам прилетели Пикар и Басби. Как уже упоминалось, Жак Пикар, помимо того что погружался в Марианскую впадину, был создателем нескольких обитаемых аппаратов: батискафа «Триест», туристического аппарата «Огюст Пикар», аппарата «Бен Франклин», использовавшегося в течение месячного дрейфа в толще воды для изучения Гольфстрима, и «Форель», на котором проводились исследования на Женевском озере и в Средиземном море. Осмотрев «Мир-1» и «Мир-2» снаружи, мы все залезли внутрь обитаемой сферы и провели там — молча — два часа. Мнение обоих специалистов было единодушным: ничего подобного в мире сейчас нет. Обоим понравились и внешние обводы аппаратов, и рациональные технические решения, внутреннее их устройство — современное и просторное. Басби по возвращении в США рассказал подводникам и ученым о новых аппаратах. Поступили запросы на статью из журнала Sea Technology, приглашения на конференцию Морского технологического общества США в Балтиморе и конференцию по подводным аппаратам в Новом Орлеане.

Все это способствовало популяризации аппаратов «Мир» среди ученых и профессионалов-подводников, а в наступавших непростых экономических условиях в какой-то степени прокладывало дорогу к их участию в международных проектах.

В 1989 году проходил Международный геологический конгресс в Вашингтоне. Наше судно «Академик Мстислав Келдыш» с «Мирами» на борту приняло участие в работе конгресса. На борту была размещена выставка достижений российской науки в области морской геологии. На судне прибыла в Вашингтон группа наших ведущих геологов. При пересечении Атлантического океана мы сделали одну остановку, для того чтобы провести научные исследования на интересной геологической структуре Кингс Троф. В этом районе было сделано несколько погружений «Миров». В погружениях приняли участие специалисты-глубоководники Эмори Кристоф и Ролф Вайт из Национального географического общества США и подводник из Канады Джозеф Макиннис. Это были первые погружения российских аппаратов с известными американскими и канадскими подводниками. Двойное погружение аппаратов на глубину 5100 метров превзошло все ожидания наших зарубежных коллег. Отзывы о технических возможностях «Миров» были самыми высокими. Недаром и Кристоф, и Вайт до настоящего времени не упускают ни одной возможности погрузиться на наших аппаратах. «Келдыш» простоял в Вашингтоне две недели. За это время многие ученые и специалисты-подводники побывали на судне с единственной целью — посмотреть наши аппараты. Как-то из Вудсхолского океанографического института приехали Аллин Вайн — создатель аппарата «Алвин», Барри Уолден — руководитель подводных операций на «Алвине» и главный пилот Дадли Фостер. Ситуация оказалась вполне аналогичной тому, что было в Амстердаме: профессионалы-подводники сидели молча внутри обитаемой сферы, не задавали вопросов и читали подписи на английском языке под тумблерами и индикаторами… Потом мы, расположившись у меня в каюте на судне, говорили о разном. И лишь покидая каюту, Аллин Вайн сказал мне: «The best». Более высокой оценки нашего труда и ожидать невозможно — ведь она была дана одним из выдающихся специалистов в области создания глубоководной техники.

Мне представляется необходимым вкратце ознакомить читателя с техническим устройством аппарата «Мир».

«Мир-1» и «Мир-2»

Глубоководные обитаемые аппараты многие зарубежные специалисты называют мини-субмаринами. Очевидно, это обусловлено некоторым их сходством с большими подводными лодками как по устройству, так и по методу эксплуатации — в режиме свободного плавания под водой, без жестких или гибких связей (типа кабелей или тросов) с поверхностью или с судном обеспечения. Безопасность пребывания человека на большой глубине обеспечивает прежде всего прочный корпус; остальные элементы и системы аппарата предназначены для доставки прочного корпуса на заданную глубину, передвижения под водой и возвращения обратно на поверхность. В качестве источника энергии на большинстве современных ГОА используются аккумуляторные батареи. Прочный корпус, отдельные конструктивные элементы и базовые узлы систем объединяются связующей рамой в единую конструкцию, которая закрывается сверху легким корпусом, который обычно изготавливается из стеклопластика и придает аппарату обтекаемую форму. Такова общая конструктивная схема устройства обитаемого аппарата.

Прочный корпус сделан из стали с высоким содержанием никеля. Две полусферы, изготовленные способом литья и прошедшие термическую и механическую обработку, соединены с помощью болтов. Сфера имеет три иллюминатора: центральный — внутренним диаметром 200 миллиметров и два боковых — диаметром 120 миллиметров. Иллюминаторы обеспечивают хороший обзор при работе под водой. В качестве источника энергии используются никель-кадмиевые аккумуляторы, которые заменили применявшиеся первоначально железо-никелевые. Общий энергетический запас аппарата «Мир» составляет 100 киловатт в час.

Аппарат имеет три балластные системы. Система главного балласта состоит из двух емкостей, изготовленных из стеклопластика. Общая их емкость — 1500 литров. При погружении аппарата емкости заполняются водой, благодаря чему его плавучесть становится близкой к нейтральной. Дальнейшая балластировка производится с помощью системы тонкого балласта, которая позволяет регулировать плавучесть в широких пределах, давая возможность погружаться и всплывать со скоростью до 35–40 метров в минуту и зависать на любом горизонте в толще воды.

При всплытии на поверхность емкости системы главного балласта продуваются воздухом, придавая аппарату плавучесть +1500 килограммов и обеспечивая нормальную ватерлинию на волне.

Система тонкой балластировки состоит из трех прочных сфер — двух носовых и одной кормовой — общей емкостью 999 литров. В ходе погружения аппарата в эти сферы принимается вода, которая позволяет регулировать его плавучесть. Для придания аппарату положительной плавучести вода из прочных сфер откачивается с помощью специальных насосов высокого давления. Таким образом, аппараты «Мир» работают полностью на водяном балласте, в отличие от зарубежных глубоководных аппаратов, которые продолжают частично использовать принципы батискафов, т. е. сброс твердого балласта в виде чугунных чушек или мешков с песком.

Насосы высокого давления снабжены гидравлическими приводами. Аппараты имеют три системы гидравлики. Первая, мощностью 15 киловатт, управляет основным насосом высокого давления и движительным комплексом аппарата. Энергия аккумуляторных батарей преобразуется с помощью специального инвертора в энергию переменного тока, которым питается электродвигатель — привод гидравлической помпы. Управление насосом высокого давления и движительным комплексом осуществляется через систему клапанов, расположенных снаружи в масляной коробке и управляемых пилотом изнутри обитаемой сферы.

Вторая система гидравлики устроена по аналогичной схеме, но имеет меньшую мощность — 5 киловатт. Она управляет всеми внешними выдвижными устройствами: манипуляторами, штангами, бункерами и т. д., дифферентным насосом, перекачивающим водяной балласт из носовых сфер в кормовую и обратно, обеспечивая тем самым нужный угол дифферента аппарата. Кроме того, вторая гидравлическая система управляет вторым насосом высокого давления, который используется как аварийный: в случае отказа основного насоса или первой системы гидравлики второй насос позволяет откачать водяной балласт и обеспечить всплытие аппарата на поверхность.

Третья система гидравлики аварийная, она дает возможность осуществить сброс некоторых частей аппарата в случае возникновения аварийной ситуации. Приводом гидравлической помпы в этой системе служит электродвигатель постоянного тока, который питается напрямую от основных аккумуляторов аппарата или от аварийной батареи. Необходимо отметить, что сброс отдельных элементов аппарата в случае аварийной ситуации может производиться и от второй системы гидравлики. На приведенной схеме ГОА «Мир» выделены те части аппарата, которые могут быть сброшены. Прежде всего, это выступающие части конструкции (которыми аппарат может зацепиться на дне за тросы, кабели и т. д.): главный и боковые двигатели; крыло; кисти манипуляторов (в случае, если что-то взято в кисть, а механизм ее разжимания не работает); аварийный буй, выходящий после отдачи от аппарата на поверхность на тонком нейлоновом тросике длиной 8000 метров; кроме того, может быть сброшен нижний аккумуляторный бокс основной батареи весом около 1000 килограммов.

На аппаратах «Мир» имеется также система аварийного балласта (выше упомянута как третья балластная). В двух жестких стеклопластиковых контейнерах находится 300 килограммов никелевой дроби, удерживаемой электромагнитами, снятие напряжения с которых позволяет частично или полностью сбросить дробь и придать аппарату положительную плавучесть.

Важной частью аппаратов является движительный комплекс. Главный кормовой движитель мощностью 12 киловатт управляет движением в горизонтальной плоскости, обеспечивая повороты аппарата в пределах ±60°. Два боковых движителя мощностью 3,5 киловатта каждый имеют поворотное устройство, которое позволяет поворачивать их в вертикальной плоскости в пределах 180°; благодаря этому возможно осуществлять вертикальное перемещение аппарата во время его движения вперед на главном движителе, а также — в горизонтальной плоскости в случае отказа главного движителя. Такое устройство комплекса обеспечивает гибкое управление аппаратом, придавая ему хорошую маневренность, что очень важно при работе у дна в условиях сложного рельефа или на донных объектах сложной конфигурации.

Внутри обитаемой сферы во время погружения поддерживаются нормальное атмосферное давление и газовый состав воздуха. Система жизнеобеспечения включает кислородные баллоны с дозаторами, через которые атмосфера внутри сферы пополняется кислородом, и сборник углекислого газа со сменными кассетами, заполненными поглотителем СО₂ (обычно гидрат окиси лития или калия). Вентиляторы постоянно прогоняют воздух через поглотитель углекислого газа, а также через специальный фильтр вредных примесей, заполненный активированным углем и палладием. Таким образом осуществляется очистка атмосферы в кабине. Контроль за содержанием в ней различных компонентов производится с помощью специальных индикаторов, показывающих процентное содержание в атмосфере кислорода, двуокиси и окиси углерода. Имеются также мониторы давления, температуры и влажности внутри кабины.

ГОА «Мир» оснащены современными средствами подводной навигации. Она позволяет определять точное положение аппарата под водой относительно донных гидроакустических маяков, постановка и калибровка которых осуществляется с борта судна по данным системы спутниковой навигации. Пилот может наблюдать траекторию движения аппарата под водой на дисплее, что создает несомненные удобства управления им при поисковых операциях, выходе на донные объекты и т. д. Система подводной гидроакустической связи обеспечивает беспроводную голосовую связь с судном на расстоянии до 10 миль. Гидролокационные средства позволяют вести поиск на дне мелких предметов размером до первых десятков сантиметров.

Аппараты оборудованы гидрофизическими и гидрохимическими датчиками, специальными устройствами для отбора образцов и другой научной аппаратурой. Два идентичных манипулятора (правый и левый) с семью степенями свободы дают возможность отбирать различные образцы — от весьма хрупких до больших и тяжелых, весом около 80 килограмм.

ГОА «Мир» снабжены современной видеоаппаратурой для подводных видеосъемок, а также подводными фотосистемами. Аппараты оборудованы наружным световым и радиомаяками, которые позволяют обнаруживать их на поверхности после всплытия: система радиопоиска на судне обеспечения принимает сигналы от радиомаяка и указывает направление на точку всплытия аппарата.

Необходимо отметить, что в процессе эксплуатации аппаратов постоянно поддерживается их современный технический уровень. Это возможно только за счет совершенствования или замены навигационной и научной аппаратуры, видео — и фотосистем, компьютеризации управления. С момента ввода аппаратов в эксплуатацию их аппаратурное оснащение претерпело существенные изменения: полностью изменены программное обеспечение и отображение информации в системе навигации и сбора научных данных, заменены видео — и фотооборудование, внешнее освещение. Аппараты оборудованы новыми гидролокационными средствами, введены другие новшества. В Лаборатории научной эксплуатации глубоководных обитаемых аппаратов Института океанологии разработаны малогабаритные телеуправляемые модули, оборудованные телевизионными камерами и подводным освещением. Такие модули предназначены для обследования с ГОА «Мир» внутренних помещений затонувших объектов; они управляются по кабелю из обитаемой сферы аппаратов и могут уходить от них на расстояние до 60 метров.

Совершенствование аппаратов «Мир» и установка нового, сделанного по последнему слову техники оборудования значительно расширяет их возможности, что повышает спрос на них со стороны организаций, заинтересованных в проведении глубоководных операций. Однако базовая структура, конструктивные элементы систем, принципы их построения остаются такими же, какими они были первоначально разработаны в 1985–1987 годах, в период создания этих уникальных аппаратов.