1. что. разг. устар. захватывать что-либо штурмом, приступом (Викисловарь)
1. что. разг. устар. захватывать что-либо штурмом, приступом
Все значения словосочетания «брать на копьё»– В кучу сбиваемся! Щиты вперёд! Берём на копья. Всё под защиту лучников!
Да, лесные воины много воевали с русскими, не раз брали на копьё укреплённые городища.