Роботы Чернобыля

Михаил Буков

Эта книга о ликвидаторах и ликвидации последствий аварии на ЧАЭС 1986 года. Она о мужественных людях и робототехнике, о моих товарищах – инженерах НИИ и работниках АЭС. Более 30 лет я отдал ЛПА на ЧАЭС. Я участник всех тех событий на ЧАЭС. Это рассказы моих товарищей тех, кто выжил в том аду техногенной катастрофы.Книга может быть полезна всем, кто интересуется событиями на ЧАЭС 1986 года, робототехникой, дозиметрией. Молодым людям – «Сталкерам».

ГЛАВА ВТОРАЯ

Описания дистанционно-управляемых механизмов (ДУМ)

Специальный транспортный робот

Радиоуправляемый робот «„СТР-1“»

Модификации «СТР»

Специальный транспортный робот (С.Т.Р.), прототип лунохода — радиоуправляемый. Металлический каркас, на шести титановых «мотор-колесах», вверху с рамой, для транспортировки краном и установки камер видеобзора. Камеры, вначале использовались герметичного типа (х), затем КТП-63. Управление осуществлялось с выносного пульта по радиоканалу. Телевидение эфирного типа (черный ящик). В центре шасси, защищенный бокс для электроники, сзади аккумуляторный отсек. С.Т.Р имел возможность разворота практически на месте. На раме сзади было две пружинные клеммы, он подъезжал к шкафу зарядного устройства и заряжал свои аккумуляторы. Позже я узнал подробную историю специализированного транспортного робота (С.Т.Р-1): этот аппарат разрабатывался десятками научных институтов — ВНИИ АЭС, ИФТП, ВНИИ «Трансмаш», «Пролетарский завод», НПО «Источник», НПО «Электронмаш», ГОИ, НИИ телевидения, Киевским институтом автоматики и многими другими. В С.Т.Р были использованы наработки ВНИИ «Трансмаш» по самоходному шасси лунохода. Именно это позволило запустить робота на крышу ЧАЭС уже в конце августа 1986 года. С.Т.Р — стал легендой, роботом, принимавшим участие в очистке крыши ЧАЭС от завалов высокорадиоактивных элементов разрушенного реактора. Робот эксплуатировался при уровнях гамма — фона до 3000 Рентген в час (30 Зв). В некоторых местах (у основания вентиляционной трубы №2) уровни излучения доходили до 10000 Рентген в час (100 Зв). В качестве источника питания использовались аккумуляторы — 300 А/ час, весом 19 кг в каждом. Было еще несколько таких С.Т.Р, другой комплектации: с манипулятором, реечного типа и ковшом впереди. Мы тоже испытали С.Т.Р на тяговое усилие, он свободно мог буксировать тяжелый автобус ЛАЗ.

Робот — полицейский «JOKER»

Видел я и бесславно погибшего немецкого радиоуправляемого полицейского робота для разминирования с игривым названием ««Joker’». На гусеничном ходу, с большим манипулятором и камерами видео обзора. Его учили отключать и снимать взрывные устройства, сверлить и откручивать. Но ему не повезло: вначале он оказался на завале графитовых сборок с высокой активностью, пытался двинуться с места, забуксовал и остановился. Солдаты-«партизаны» пробовали вытащить его из завала лебедкой «лягушка», но она сломалась. Только через два дня его смогли зацепить краном парни из отряда дозиметрической разведки и снять на землю. ««Joker’' больше не заработал.

Электронный мозг не выдержал такой дозовой нагрузки. Была информация, что при его заказе дозовая нагрузка была занижена. Доза в месте его выгрузки и работы составляла более 10000 бэр (100 Зв). Теперь он стал никому не нужен.

«JOKER» — подготовка к работе

Гусеничный робот — манипулятор MF-3

Управление «„MF-3“» — Голубев В. Б. и Буков М. М.

Робот «„MF-3“» производства Германии. В его оснащении рука — манипулятор, которая может работать в четырех степенях свободы, поворот самого манипулятора осуществлялся на 360 градусов. Эта машина на четырех гусеницах, которые могут подниматься вертикально, для маневренности и возможности передвигаться по лестничным маршам. Так же компактной транспортировки при загрузке в транспортный контейнер. Кроме того, робот был оборудован техническим зрением — телекамера GRUNDIG. Робот с кабельным управлением. Кабель автоматически наматывался на барабан, синхронно передвижению робота. Использовался на пром. площадке для сбора высокорадиоактивных элементов при помощи своего манипулятора и как разведчик, из-за своей высокой проходимости и маневренности.

Еще были:

роботы MF-3 с рукой-манипулятором, которая имела четыре степени свободы и поворот манипулятора на 360 градусов. Это машина компактной транспортировки, на четырех гусеницах, с возможностью поднимать их для маневренности и передвижения по лестничным маршам;

««мобот — броневичок» с кабелеукладчиком, подвижной рукой-манипулятором или грейферным ковшом, на гусеничном ходу, впереди была большая лопата;

два гидравлических погрузчика «Foresteri» (на одном был установлен механизм передвижения-гусеницы) — четырех лапая рама с площадкой, на которой стояла маслостанция (гидростанция) и большой манипулятор с грейферным ковшом на конце;

подводный шельфовый радиоуправляемый бульдозер ««Комatsu’», созданный для очистки дна водоемов;

мини-бульдозеры, управляемые по кабелю, со своим обзорным телевидением, еще многие механизмы, мне тогда незнакомые и непонятные. Они занимали целый бокс, не далеко от завода «Юпитер» в Припяти.

В феврале 1987 года я был принят радиомехаником по обслуживанию и ремонту радиотелевизионной аппаратуры

Группы радиоэлектронных систем (с особо вредными условиями труда) в цех специальных инженерных работ и экспериментов СП «Комплекс», которое тогда входило в ПО «Комбинат». Вот такое длинное название, я даже ФИО своего начальника вначале по бумажке читал, но человеком он оказался умным и общительным. Звали его Таймуразов Таймураз Ханапиевич. О зарплате, как-то не задумывался, главное — интересная работа. Наверное, время было такое, да и молод еще был. Так я стал работать в робототехнике. В это время формировалась группа для второго этапа работ на блоке №4 с дистанционно-управляемыми механизмами (роботами).

Все эти роботы остались после работ институтов в неприглядном виде, в первое лето аварии. Я не знал тогда, что все они очень скоро пройдут через мои руки: ремонт, дезактивация, модернизация, управление. Начальник цеха набирал специалистов, чтобы дать вторую жизнь всей этой робототехнике. Впереди нас ждали работы по очистке территории станции, машинного зала 4-го аварийного блока и другие радиационно-опасные работы, которые предполагалось выполнять с наименьшим участием людей.

Совсем не давно мои друзья и коллеги из Питера прислали мне очень ценную информацию по ЦНИИ РТК — видео фильм о работах на ЧАЭС с робототехническими комплексами

«Время выбрало нас». Фильм с комментариями из книги директора и научного руководителя Е. И. Юревича «Роботы ЦНИИ РТК на Чернобыльской АЭС и развитие экстремальной робототехники».

«Сразу после аварии на ЧАЭС стала очевидной необходимость поиска и привлечения принципиально нового автоматического оборудования, к которому относилась и такая новая по тому времени техника, как роботы (ДУМ).

17 мая 1986 года ЦНИИ РТК получил поручение заместителя Председателя Совета министров СССР разработать, изготовить и к 15 июня ввести в опытную эксплуатацию на ЧАЭС первый комплект из трех дистанционно управляемых роботов: робот-разведчик, робот-подборщик и транспортный робот. До конца июня поставить штатный комплект.

25 мая в городе Чернобыль директором — главным конструктором ЦНИИ РТК Е. И. Юревичем был заключен договор с ЧАЭС №24—86 «Разработка, изготовление и поставка робототехнического комплекса для поиска источников излучения, их сборки, складирования и выполнения других работ в зоне ионизирующих излучений». Непосредственно в коллективе ЦНИИ РТК работа была организована следующим образом: были созданы временные комплексные группы по отдельным техническим вопросам (к концу работы их было 15) и организована круглосуточная работа в две смены по 12 часов. В этой чрезвычайной ситуации, естественно, первостепенное значение приобрел «человеческий фактор» — инициативность, решительность, смелость брать на себя ответственность. Экстремальная ситуация выдвинула новых лидеров, а некоторые из руководителей, наоборот незаметно

отошли на второй план.

Для работы на самой станции было организовано несколько сменяющих друг друга экспедиций по 15—20 человек каждый, со своим автотранспортом. В состав экспедиций включали только добровольцев. Всего было задействовано 157 человек — в 10 экспедициях.

Первая экспедиция была организована в июне 1986 года, руководил Юревич Е. И. — научный руководитель.

В течении июня и июля на Чернобыльскую станцию ЦНИИ РТК были поставлены первые роботы, обслуживаемые экспедициями: 5 роботов разведчиков, 4 тяжелых робота, 1 тяжелый робот — подборщик, 2 средних робота. Наиболее опасные работы были, обследование роботами — разведчиками бассейна барботера, непосредственно под взорвавшимся 4 энергоблоком, где мощность излучения достигала 15000 рентген в час (150 Зв). Человек, заглянувший в этот ад, был обречен и сам становился радиоактивным.

В целом согласно официальным актам руководства ЧАЭС коллектив ЦНИИ РТК с помощью роботов, были выполнены следующие объемы работ: всего обследовано с составлением карт дозовых полей и съемкой видеофильмов, более 15000 квадратных метров помещений внутри станции (прежде всего там, где недопустимо было нахождение дозиметриста), кровли зданий и территории ЧАЭС; очищено более 4000 квадратных метров кровли зданий станции со сбросом радиоактивного мусора и частей взорвавшегося энергоблока №4 в провал, образовавшийся на его месте;

очищено 600 квадратных метров особенно сильно загрязненной территории, так называемых иловых полей.

За проведенную работу много сотрудников ЦНИИ РТК была отмечена правительственными наградами, грамотами и благодарностями Правительственной комиссии. Орденом мужества были награждены шесть сотрудников. Медалью за спасение погибавших 18 сотрудников».

Конец ознакомительного фрагмента.