Источник: Словарь афоризмов русских писателей. Составители: А. В. Королькова, А. Г. Ломов, А. Н. Тихонов
ЗАПРЫ́ГНУТЬ, -ну, -нешь; сов. (несов. запрыгивать). Разг. Прыжком (прыжками) вскочить на что-л., проникнуть куда-л.; заскочить.
Все значения слова «запрыгнуть»КОНЬ, -я́, мн. ко́ни, -е́й, м. 1. Лошадь (преимущественно о самце; в речи военных, в коннозаводческой практике, а также в поэтической речи). Боевой конь. Ферма рысистых коней.
Все значения слова «конь»Можете на меня рассчитывать и впредь, – подкрутив усы, генерал лихо запрыгнул на коня.
Поправив платок на шеи, он без посторонней помощи запрыгнул на коня и подъехал на своё место.
Поэтому нет ничего удивительного в том, что тренированный оруженосец мог в полном вооружении без помощи стремян запрыгнуть на коня или влезть на высокую лестницу только при помощи рук.